Radkersburg wurde erstmals im Jahr 1182 urkundlich erwähnt. Im 13. Jahrhundert erfuhr die alte Siedlung eine präzise Neuanlage, aus ihr wuchs die heutige Stadt Bad Radkersburg.

Im Jahr 1265 noch als Markt genannt, erscheint Radkersburg 1299 als Stadt. Von vornherein war der Ort als Grenze und Sperre gegen Ungarn bestimmt, die Lage an der Mur und an anderen wichtigen Handelswegen machten die Stadt zu einem wichtigen Handelszentrum.

Mehrere von Landesfürsten verliehene Privilegien waren die Quellen des Wohlstandes. Die wichtigsten unter ihnen waren das „Niederlagsrecht“ und das Privileg des „Weinvorkaufs“. Zu den wichtigsten Handelsgütern zählten Wein, Honig, ungarisches Schlachtvieh, Eisen und Salz.

Aufgrund neuer Verteidigungstechniken und der steigenden Bedrohung durch die Türken, wurde die Befestigung im 16. Jhdt . unter der Leitung oberitalienischer Baumeister ausgebaut. Dieser Befestigungsgürtel wurde 1582 am Reichstag zu Augsburg zur Reichsfeste ernannt und ist heute beinahe lückenlos erhalten.

Unter Kaiserin Maria Theresia erfolgte die Erhebung der Stadt zur Garnisonsstadt, die sie mit einigen Unterbrechungen bis heute blieb.